机器人压控振荡器（VCO）芯片的调谐范围是指其输出频率随控制电压变化所能覆盖的相对带宽，通常以百分比（%）表示，计算方式为（最大频率-最小频率）/中心频率 × 100%。这一参数对于机器人的频率合成器、调频连续波（FMCW）雷达以及可重构射频前端至关重要。传统的LC式VCO采用变容二极管作为调谐元件，其调谐范围受限于变容管的电容比（Cmax/Cmin）和电感值，通常在10%至30%之间。例如，Mini-Circuits的ZOS系列宽带VCO覆盖范围约为20%至25%，在2GHz中心频率下可实现400MHz至500MHz的调谐带宽。然而，随着机器人对多频段通信（如同时支持2.4GHz Wi-Fi和5.8GHz图传）的需求增长，宽调谐范围的VCO越来越受青睐。

　　锁相环（PLL）芯片的参考杂散（Reference Spurs）是指由于鉴相器（PFD）的非线性及电荷泵漏电，在输出频谱上出现在参考频率整数倍偏移处的寄生信号，其幅度以相对于载波的分贝数（dBc）表示。参考杂散是PLL输出频谱纯度的关键指标，对于机器人中的零中频接收机、直接变频发射机以及精密FMCW雷达，高杂散会导致混频产物干扰、测距虚假峰及邻道泄漏。参考杂散的产生机理主要包括三部分：PFD死区引起的相位延迟、电荷泵的失配电流以及电源或地的耦合路径。为了降低杂散，现代PLL芯片普遍采用多种抑制技术，如增加PFD频率、采用高精度电荷泵电流匹配（<1%失配）、以及引入内置的杂散抑制滤波器（如陷波器）。

　　目前业内顶尖的PLL芯片可将参考杂散压低至-100dBc以下。例如，ADI的ADF4356宽带PLL/VCO集成芯片，在输出频率约5GHz、参考频率为50MHz时，其典型参考杂散为-95dBc至-100dBc，配合外围环路滤波器优化后可达到-105dBc。TI的LMX2572则采用内置的“杂散消除”数字引擎，通过调制分频比来能量分散杂散分量，将杂散从-90dBc进一步压低至-110dBc，尤其在整数边界杂散（IBS）严重的场景下效果显著。而针对纯小数分频PLL，如Skyworks的Si5383，其参考杂散典型值为-90dBc，但在启用“高速低噪声”模式后，杂散可降至-100dBc左右。

　　要获得更低的杂散，除了芯片自身性能外，外部环路滤波器的阶数和截止频率至关重要——增加滤波阶数（如四阶或五阶）可将杂散衰减额外增加20dB以上，但会牺牲锁定时间和相位裕度。此外，供电噪声对杂散的贡献不可忽视，10mV的电源纹波可能在输出端引入-80dBc的附加杂散，因此必须使用超低噪声LDO（如ADI的LT3042）为PLL单独供电。目前量产芯片中最低的参考杂散指标由TI的LMX2594宣称达到-110dBc（典型值），在特定配置下（参考频率小于50MHz、输出频率低于6GHz）实验室实测可低至-115dBc。若采用外部的次谐波混频器或注入锁定技术，理论上可将杂散推至-130dBc以下，但这已属于微波测量级别的特殊方案，不适用于常规机器人。对于机器人应用，-90dBc至-100dBc的杂散已足够满足绝大部分通信和雷达需求，因为无线信号接收的邻道抑制通常要求大于-80dBc。因此，当前PLL芯片的参考杂散最低可达-110dBc至-115dBc（经过精心外围电路配合），未来随着全数字PLL和先进数字化校准的普及，有望突破-120dBc大关。